Aunque hay antecedentes de las torres en época romana, fueron los granadinos del reino nazarí quienes sistematizaron la colocación de torres a lo largo de la costa en el siglo XIII. Estas torres y otras posteriores se convirtieron en piezas básicas del sistema de defensa costera cristiano a partir del siglo XVI.
La caída del Reino de Granada trasladó el frente de batalla: a partir de entonces, la costa sería la primera línea de resistencia frente a los berberiscos de Argel y otros puntos de África.
Durante décadas, los piratas y corsarios musulmanes tuvieron como objetivo la población ribereña. Para garantizar el éxito de la repoblación, los Reyes Católicos impulsaron el sistema de defensa de las torres vigías, lo que quedó recogido en las "Instrucciones para la Guarda de la Costa" de 1497.
